第六次作業

b94611048 張志鵬
本次作業有用到課本裡的function gruebler 及 function grashof
function [df]=gruebler(nlink,jointype)
%% [df]=gruebler(nlink,jointype)
% nlink:no. of total links
% jointype:row matrix for number of joints for each type,
% the order of elements is:
% 1 R-joint 2 slider 3 compound joint(sliding & rolling)
% 4 ball 5 cylinder 6 planar 7 cylinder rolling
% 8 cam 9 helix 10 ball & 11 point contact
% Example: df=gruebler(4,[4])
% Author:D.S.Fon Bime,NTU. Date:Jan. 30, 2007
code=[1 1 2 3 2 3 1 2 1 3 5];
n=length(jointype);
dim=3;
if n>3, dim=6;
end;
ff=0;
njoint=0;
for i=1:n, njoint=njoint+jointype(i);
ff=ff+jointype(i)*code(i);
end;
df=dim*(nlink-njoint-1)+ff;

function ans=grashof(ground_no,linkage)
% Function to test the Grashof linkage
% Inputs:
% ground_no:the ground link number in the order
% linkage: row matrix for lengths of the 4 links
% in original assigned order.
% Example:ans=grashof(4,[4 4.2 2.6 2])
% Revised: March 4, 2006
ground=linkage(ground_no);
link=sort(linkage);% sorting the links
ig=find(linkage==link(1));
if link(1)+link(4)>link(3)+link(2),
ans='Non-Grashof Linkage';
elseif
link(1)+link(4)==link(3)+link(2)
ans='Neutral Linkage';
elseif link(1)==ground,
ans='Double-Crank Linkage';
else
switch ig
case 1 im=3;
case 2 im=4;
case 3 im=1;
case 4 im=2;
end

if ground==linkage(im)
ans='Double-Rocker Linkage';
else
ans='Crank-Rocker Linkage';
end
end

p.6-1-1　

機構共有十二隻桿及十五個結






p.6-1-2　
M=3*(N-J-1)+F　N=12　J=15　　
十二個旋轉結
一個滑動結
兩個滑槽結　
所以 F=12*1+1*1+2*2=17　M=-12+17=5　
自由度為5

p.6-1-3　

函式輸入　
gruebler(12,[12 1 2])　
自由度為5

p.6-1-4
滑塊因與地面間的滑動特性，使系統多了一個滑動結滑槽是因其可提供滑動與轉動的自由，自由度+2

p.6-2-1　
J2,J3,J5 為球結， 自由度為3　
J1,J6 為旋轉結，自由度為1　
J5 為圓柱結，自由度為2





p.6-2-2
F=3*3+2*1+1*2　
M=6(N-J-1)+F=6(6-6-1)+13　
M=7　自由度為7

p.6-2-3　
函式輸入　
gruebler(6,[2 0 0 3 1])　
自由度為7

p.6-2-4　
此機構是有惰性自由度，5號桿與6號桿是可以自轉的，所以機構的惰性自由度為2，
總自由度為7-2=5　
惰性自由度使系統的總自由度減少，
因為可自轉軸的自轉角度並不會影響系統之外型

p.6-3-1
葛拉索型：　
在四連桿組中，最短桿與最長桿之和小於其他兩桿之和時，則至少有一桿為可旋轉桿。
非葛拉索型：　
最短桿與最長桿之和大於其他兩桿之和時，所有的活動連桿必為搖桿

p.6-3-2　
第一組，7+4=6+5
中立連桿組
grashof(1,[7 4 6 5]) ans = Neutral Linkage

第二組中，8+3.6>5.1+4.1
非葛拉索連桿　
grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans = Non-Grashof Linkage

第三組中，
6.6+3.1<5.4+4.7
葛拉索型　
grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
ans = Crank-Rocker Linkage

p.6-3-3
第二組四連桿為非葛拉索型，
要將他改成葛拉索型機構的話，
可將最長桿火最短桿減短，
或是將第二和第三連桿長度增加，
達到葛拉索機構的要求。