第七次作業

本人4/19有上課

這次作業有用到 function dyad_draw() 而其中有用到function dyad()

function [vec, dyadata] = dyad(rho,theta,td,tdd)
%
% function [vec, th, dyadata] = dyad(rho,theta,td,tdd)
% Analyzes a dyad linkage composing a crank and a dyad.
% Inputs: rho:length of links
% theta:incling angles, deg.
% td:angular velocity, rad/s
% tdd:angular acceleration, rad/s^2
% Outputs: vec:absoute length of links
% th:angles of links, velocities & acc, deg
% dyadata:original data, in complex forms
% Example:[vec,th,dyadata] = dyad([5 10],[30 50],[2 4])
theta=theta(:); rho=rho(:);
n=length(rho);
if nargin<4, tdd="zeros(size(rho));" nargin="=" td="ones(size(rho));" td="ones(size(rho))*td;" tdd="ones(size(rho))*tdd;" td="td(:);" tdd="tdd(:);" d2g="pi/180;" tt="exp(i*theta*d2g);" pp="rho.*tt;" vv="i*td.*pp;" aa="-pp.*td.^2+i*pp.*tdd;" dyadata="[pp" vec="[abs(sum(dyadata));angle(sum(dyadata))/d2g];" x="[0;cumsum(real(data(:,1)))];" y="[0;cumsum(imag(data(:,1)))];" i="1:length(x)-1" k="1:length(rho)" x0="x(k+1);" y0="y(k+1);" vx="x0+real(data(k,2));" vy="y0+imag(data(k,2));" ax="x0+real(data(k,3));" ay="y0+imag(data(k,3));" sdata="sum(data);" ss="[real(sdata(1))" vv="[real(sdata(2))" aa="[real(sdata(3))" nargin="=" dd="1;" d="abs(dd);" ab="(B(1)+j*B(2))-(A(1)+j*A(2));" d="abs(AB);" th="angle(AB);" t="linspace(pi/2,2.5*pi,20);" cout="max(d/2,0.2)*exp(j*t');" cin="Cout/2;">0,
P=[0;Cin;Cout(1:10);D+Cout(11:20);D+Cin;D+Cout(20);Cout(1)];
else P=[Cin;0;D;D+Cin];
end
xx=real(P);
yy=imag(P);
x=xx*cos(th)-yy*sin(th)+A(1);
y=xx*sin(th)+yy*cos(th)+A(2);
line(x,y)
axis equal

p.7-1-1　

在0-5秒內　端桿之對應方位

第零秒

第一秒

第二秒

第三秒

第四秒

第五秒

p.7-1-2

第一桿之速度

第一桿之加速度

第二桿之速度

第二桿之加速度

第三桿之速度

第三桿之加速度

p.7-1-3
將過程繪製成影片

axis equal;

AXIS([-180 180 -180 160]);

dyad_draw([58,63,53],[0,0,0],[0.2,0.5,0.3],[0,0.1,0.2]);pause(5)

clf

for n=1:5

axis equal;

AXIS([-180 180 -180 160]);

dyad_draw([58,63,53],[0.2,0.5+n*0.1,0.3+n*0.2],[0.2,0.5+n*0.1,0.3+n*0.2],[0,0.1,0.2]);

pause(1)

clf

end;

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